近年來，工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人受到廣泛關(guān)注，在政策頂層設(shè)計(jì)方面，2021年工信部發(fā)布的《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，明確指出未來機(jī)器人的產(chǎn)品創(chuàng)新，在于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人三個(gè)方面。

其中在工業(yè)機(jī)器人方面，將重點(diǎn)關(guān)注面向半導(dǎo)體行業(yè)的自動(dòng)搬運(yùn)、智能移動(dòng)與存儲(chǔ)等真空（潔凈）機(jī)器人，以及3C、汽車零部件等領(lǐng)域的大負(fù)載、輕型、柔性、雙臂、移動(dòng)等協(xié)作機(jī)器人與游靈活操作能力等移動(dòng)操作機(jī)器人。

為了更好滿足智能工廠對(duì)完整物質(zhì)流、信息流的要求，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。4月22日下午，由中國移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟牽頭及16家行業(yè)主流企業(yè)聯(lián)合編制的《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 復(fù)合機(jī)器人技術(shù)規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)正式發(fā)布。

該項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)首次界定了復(fù)合機(jī)器人的定義與邊界，構(gòu)建復(fù)合機(jī)器人系列術(shù)語體系，明確產(chǎn)品設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)和技術(shù)規(guī)范，是行業(yè)發(fā)展壯大的前提之一。

作為牽頭單位，優(yōu)艾智合聯(lián)合創(chuàng)始人兼工業(yè)物流事業(yè)部總經(jīng)理許瑨表示，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)在半導(dǎo)體等特定行業(yè)進(jìn)入爆發(fā)期，未來發(fā)展應(yīng)用潛力巨大。

智能工業(yè)物流“最優(yōu)解”

早在四十年多前，在工廠里就已經(jīng)誕生了自動(dòng)搬運(yùn)上產(chǎn)物料的“自動(dòng)引導(dǎo)車”。其主要采用磁導(dǎo)航，是第一代導(dǎo)航技術(shù)。可以說，這是工業(yè)物流的初始階段。

隨著導(dǎo)航、定位技術(shù)的發(fā)展與變革，以二維碼導(dǎo)航為標(biāo)志的第二代導(dǎo)航技術(shù)誕生，亞馬遜KIVA物流機(jī)器人最早應(yīng)用二維碼導(dǎo)航，帶動(dòng)了國內(nèi)一批電商企業(yè)的智能倉庫機(jī)器人紛紛采用二維碼導(dǎo)航。

此后又出現(xiàn)了激光雷達(dá)導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航。就行業(yè)普遍認(rèn)知來看，前兩者可以歸類為AGV，后兩者又被稱為自然導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人，可以歸類為AMR。

AMR通過內(nèi)置地圖，外置激光雷達(dá)、視覺攝像頭、在導(dǎo)航算法控制下實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)、精準(zhǔn)避障。相較于AGV，AMR的主要特點(diǎn)是沒有固定的導(dǎo)航路徑，動(dòng)態(tài)規(guī)劃更靈活。

但是AMR的優(yōu)點(diǎn)，從另一面來看也是缺點(diǎn)。

許瑨告訴獵云網(wǎng)，首先在技術(shù)問題上，環(huán)境特征變化會(huì)影響AMR導(dǎo)航精度和路徑。并且由于其靈活性高，對(duì)規(guī)?；{(diào)度應(yīng)用的算法和系統(tǒng)優(yōu)化提出了更高的要求。

除此之外，不管是AMR還是AGV，它的核心技術(shù)都是移動(dòng)，但真正落地到工廠，還涉及物料的移載、搬運(yùn)，并且不同場景不同設(shè)備之間的存放都存在問題，因此往往都采用定制化模式。

尤其是涉及到邊界只能觸達(dá)產(chǎn)線的線邊倉，還是需要人力執(zhí)行“最后一米”的物料裝填。

為了解決“最后一米”，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

許瑨介紹道，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人本體主要由三大部分組成：移動(dòng)底盤、機(jī)械臂、末端執(zhí)行器。本質(zhì)上是一個(gè)“平臺(tái)”。這意味著復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人兼具了移動(dòng)＋物料移載的功能，是目前解決“最后一米”的最優(yōu)解。

來源：企業(yè)供圖

單機(jī)協(xié)同之外，多機(jī)協(xié)同讓復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人可以深入適應(yīng)不同場景及規(guī)?；瘧?yīng)用。

往小的應(yīng)用場景來看，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人操作精度可達(dá)毫米級(jí)別，可以適用于高精密的應(yīng)用環(huán)境，提升良率；往大的應(yīng)用場景來看，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人可以擴(kuò)大傳統(tǒng)機(jī)械臂的操作空間范圍，面對(duì)飛機(jī)、火箭等大尺度對(duì)象也毫無壓力。

一方面，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人是生產(chǎn)力工具，作為智能工廠中重要的一環(huán)，工業(yè)物流是“血液”，而復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人可以讓“血液”真正的流動(dòng)起來。另一方面，它也是替換人力勞動(dòng)的產(chǎn)物。

許瑨稱，工廠目前普遍招工難，同時(shí)人工操作不一致而導(dǎo)致的良率受損等情況時(shí)有發(fā)生。而相對(duì)于人力操作而言，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)狀態(tài)連續(xù)而穩(wěn)定。

從結(jié)構(gòu)來說，復(fù)合機(jī)器人可以提升生產(chǎn)的良率，確保制程的一致性，從而提升產(chǎn)能。另一方面，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人能夠在高溫、低溫、有毒等高危環(huán)境中作業(yè)，代替人實(shí)現(xiàn)復(fù)雜操作，提升作業(yè)安全性。

浪潮已至

根據(jù)中國移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)， 2021年度中國市場新增復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人980臺(tái)，同比增長75%，市場銷售額達(dá)到4.1億元，同比增長 57.7%。

很多人將2021年稱之為復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展元年。但在許瑨看來，實(shí)際上，從研究層面，業(yè)內(nèi)很早就開始做技術(shù)研發(fā)，像優(yōu)艾智合等機(jī)器人廠商早在2017年就開始嘗試商業(yè)化落地。

“但2021年確實(shí)是一個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)?！?隨著移動(dòng)、導(dǎo)航、調(diào)度、視覺等機(jī)器人技術(shù)的沉淀，和市場被教育程度提高，以及零部件國產(chǎn)化成本降低，到2021復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人開始在人機(jī)協(xié)同的場景里規(guī)?；涞貞?yīng)用，“所以我認(rèn)為把2021年稱之為規(guī)?；涞卦旮鼮橘N切。”

規(guī)?；涞氐谋澈笫窃絹碓蕉嗟臋C(jī)器人廠商在這個(gè)賽道涌現(xiàn)。

從技術(shù)路線來看，目前行業(yè)內(nèi)延伸出了三個(gè)不同的路徑。第一是在中央調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，機(jī)械臂和底盤被分為2個(gè)不同的設(shè)備，技術(shù)門檻相對(duì)較低；第二在機(jī)器人本體的機(jī)內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)中，進(jìn)行整機(jī)獨(dú)立的控制，將移動(dòng)、機(jī)械臂、視覺等當(dāng)作部件應(yīng)用，技術(shù)門檻較高；第三是直接控制到復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人每個(gè)電機(jī)關(guān)節(jié)。

從技術(shù)儲(chǔ)備來看，市場主要分為三類玩家，包括自有玩家（自家底盤＋自家手臂）、合作玩家（自家底盤＋別家手臂／別家底盤＋自家手臂）、集成玩家（別家底盤＋別家手臂）。

隨著《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 復(fù)合機(jī)器人技術(shù)規(guī)范》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的生產(chǎn)商/服務(wù)商也將打破信息孤島，提供清晰的產(chǎn)品定義和邊界，構(gòu)建復(fù)合機(jī)器人系列產(chǎn)品的術(shù)語體系。

不過許瑨坦言，目前復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人仍是高端的生產(chǎn)力工具，本質(zhì)上是先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)，在3C、半導(dǎo)體等高端制造業(yè)場景中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)大規(guī)模落地化。但要將高端技術(shù)逐漸下沉，實(shí)現(xiàn)全行業(yè)的大范圍應(yīng)用落地仍需一段時(shí)間。

許瑨相信，復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人未來的應(yīng)用場景潛力巨大，但他也深知要想讓這個(gè)先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)下沉，核心依然是成本。

另一方面，由于目前復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人主要代替人，其機(jī)械臂負(fù)載為20公斤左右，要想覆蓋到全工業(yè)制造，其必須解決在人機(jī)協(xié)同場景下，重載機(jī)械臂的安全防護(hù)及更高的動(dòng)力電力需求。

這也是擺在復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人廠商們面前的一道命題，同時(shí)也是技術(shù)發(fā)展的方向。